Nalgunhas covas da Serra da Lastra acháronse restos humanos primitivos. En lugares próximos ao Barco hai petróglifos e asentamentos castrexos. Os gegurros, un dos vinte e dous pobos que formaban parte do convento asturicense, eran os antigos poboadores destas terras e dese xentilicio deriva o topónimo actual da bisbarra (Val-de-giorres).
A romanización foi intensa nun territorio tan estratéxico como rico en minerais. Entre As Médulas e Montefurado son frecuentes as pegadas da actividade extractiva. Por Valdeorras pasaba a Vía Nova (a XVIII do itinerario de Antonino), que unía Braga e Astorga, e outras vías secundarias que obrigaron a construír pontes que son testemuña daquela época.
Na Idade Media o Señorío de Valdeorras foi administrado pola nobreza. Condes de Lemos, Marqueses de Vilafranca e Condes de Ribadavia foron marcando os seus destinos. A fortaleza do Castro é o referente daquela época. Esta pequena vila foi cabeza de xurisdición ata comezos do século XIX. Os mosteiros da veciña comarca do Bierzo e a Orde de San Xoán de Xerusalén compartiron coa nobreza a administración destas terras.
En 1809 grupos de guerrilleiros valdeorreses baixo o mando do abade de Casoio impediron, en Sobradelo, o paso das tropas francesas do mariscal Soult. A finais dese mesmo século, Valdeorras, que estivera representada nas Cortes de Cádiz polo liberal Ruíz de Padrón, ábrese ao mundo moderno co ferrocarril, que chega en 1883, poucos anos antes de construíren no Barco a ponte de San Fernando, esencial para mellorar a comunicación da bisbarra.
